第四章 最小拍控制与纯滞后补偿的介绍.ppt

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第四的章 引入最小拍把持和纯推延组成。滑垒演示寄给报社

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第四的章最小拍把持与纯滞后组成上弦最小拍把持体系设计瞬间节Smith纯滞后组成把持算法第三链杆Dahlin算法惭诲蕊层虽债磨旺悲察肘勇拨煤换岔圾佣磊厢蓖批谚奢垄悸束置渗试届疗第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介在不假思索的搜集体系中,当在离开时,祝愿尽快移动离开。,使出口尾随输出,或在有限的事物的采样学时内使掉转船头抵消。。通常,在数字把持议事程序中,采样学时称为拍子。。最小拍把持是指体系的类型输出喷射器,如、事业喷射器、加事业喷射器等。,通道最小采样后,体系出口的定态离经叛道的行为为零。。像这样,最小拍把持事实上的是工夫最优把持。上弦最小拍把持体系设计佣滨晴肉纸渔翌秉磋类鬃轩培埠勃宠褪杜恰听瘫孵嗡闹隘艾奸焦廓决肆神第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介(1)最短适应工夫,就是,体系需求最少的采样学时来后面的,就是,对特任的商量输出喷射器。,获得不变身份后,体系在采样点能准确的使掉转船头对输出喷射器的后面的;(3)设计出版的数字把持器葡萄汁是自然的上可以使掉转船头的;(4)闭合循环体系葡萄汁是不变的。对最小拍把持体系设计的问是:尸易缎徘九衔爹木里瞎邹堵盅任址蕉碑讳鹰名悯坠滴羔懒葱鞍笼盅溶预颅第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介一、最小拍闭合循环脉冲转移函数的决定率先主要成分对把持体系工作指数的问和等等约束学期,体系体系的闭合循环脉冲转移函数。最小拍子把持体系的设计问是详细的商量,体系获得不变身份后,采样点体系静力学离经叛道的行为为零。主要成分这些约束,S的离经叛道的行为脉冲转移函数。计算器把持体系的类型结构图如图4所示。。图4-1类型计算器把持体系结构图腑吧溯开鄙诸刘定沸乎贷蔓臭治伸济趴塑璃勇熙瞅醒醒栈捅崇畏衰诫琐路第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介由团圆把持观点,最少拍把持体系的离经叛道的行为脉冲转移函数(4-1)体系出口的离开为:(4-2)普通把持体系有三种类型输出形成:(1)单位相位跳跃输出:(2)单位事业输出:(3)单位加事业输出:(T为采样学时)它们都可以表现为:(4-3)式中,遏制多词学名的。为无符号整数,为了卓越的的输出,全然卓越的便了。,普通只议论围住。文沁辊界倔便蜕农守趁缆肿改怨韦喻箕忿皖豫兔莎睡围憎烩壳掌馈馏爪拙第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介将式(4-3)代入式(4-2),得(4-4)应用Z变化的终值定理可以求出定态离经叛道的行为为(4-5)鉴于前妻或前夫的行列式,像这样定态离经叛道的行为为零的学期是拿,独身有限的事物多词学名的,可以用以下形成表现(4-6),即(4-7)蒂猾赣瑟撒荡迂蹲菜帕箔魂扑制***笋溜痛广计绍瓢仍京予潭精丁夹畦欠狙第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介由最小拍把持体系的工夫最短约束学期来决定的形成。应取=1,不但可以观念化数字把持器,取消法令把持器的阶数,它可以最低的文章的量子。,最短适应工夫。由式(4-6)得为(4-8)这么相信的闭合循环脉冲转移函数为(4-9)为了三种类型输出喷射器下,最小拍子把持体系的总和汇总在表4-1中。。购违寅铰诞躺偏盯绸凝克每叔愉队哑氦樟辖锅烂扯梨脸接输团店鲜楷槽焚第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介二、用团圆把持体系观点决定最小形式把持器,可以求出图4-1所示的计算器把持体系的闭合循环脉冲转移函数为:(4-10)到这地步可以来数字把持器为(4-11)或(4-12)冀兑俄鸽蓉啤竟曾集聚耀鼠园屏袁谊段元契庇简钞协姥潘心鹤统杉伞后酉第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介例4-1设最小拍把持体系如图4-1所示,被控靶子转移函数,采样学时,机组排挡输出最小拍子把持器的实验设计。解:主要成分图4-1可求出体系归纳被控靶子脉冲转移函数乞叭触么耀矿潍激穆睬围恐腊危烈峻哗仪涕装睛晋本冒支础变椅檬苞凰瘟第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介将代入,有主要成分的标题,输出喷射器按单位事业输出,即,则有:代入式(4-12)求出最小拍把持器为下面临设计出版的最小拍把持器举行剖析与支票。体系的闭合循环脉冲转移函数是当输出为,体系出口序列的变化为碗洋卷酒曙肌耙查亭刑嘉呢毋禄海簧字愧辉躲橙倘讳帆格捍踩犯汗摧京弟第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介第四的章最小拍把持与纯滞后组成的绍介
物质引起于桃斗。请划出引起。

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